В эпициклическом механизме бегающая шестеренка радиуса r₁ насажена на кривошип с противовесом, вращающийся вокруг оси неподвижной шестеренки под действием приложенного момента M. Определить угловое ускорение вращения кривошипа и окружное усилие S в точке касания шестеренок, если расстояние между осями шестеренок равно l, момент инерции кривошипа с противовесом относительно оси вращения кривошипа равен J₀, масса бегающей шестеренки m₁, момент инерции шестеренки относительно ее оси J₁; трением пренебречь, центр масс шестеренки и кривошипа с противовесом находится на оси вращения кривошипа.